刘邦称帝后，因嫌秦廷礼法烦琐，下令废弃，但汉臣又无礼仪可依，不知上下之分，刘邦又常为此苦恼。
叔孙通见时机已到，于汉高帝六年(前201)秋与刘邦说：“朝无礼法，难树帝威，臣愿征鲁地诸生，与臣弟子共拟朝仪，望陛下恩准。”
刘邦也正有此意，遂道：“一定不要太复杂，以朕能做到为准。”
叔孙通道：“五帝乐有异，三王礼不同，夏、商、周的礼也有增有减，是不相因袭重复的。这是根据时世、人情的需要，加以改变的。臣将参考古代仪礼，再依据秦代，制定出一套新的仪式来，想不至烦琐难行。”
刘邦闻后，觉得有理，便道：“你试着办吧，但一定要简略易行。”
叔孙通领命而出，立即动身前往鲁地，招集了三十余名儒生，请他们共同入都，商定朝仪。儒生中大多愿随他西入栎阳，唯二生不肯同行，并嘲笑叔孙通说：“公前事秦，继事楚，现又事汉，历事数主，都应善于阿谀奉承，才得如此显贵。今天下初定，死者未葬，伤者未复，又想兴礼乐。礼乐的制定，需积德百年而后方可兴。我们不愿为公所用。公的行为，不合古代礼法，我们不愿去，请公速行，毋得污我!"